稚晖君dummy机械臂复刻开发 | Robot_Qu

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前言：男孩子一直都有一个钢铁侠梦，希望这是踏上钢铁侠梦的第一步。追随野生钢铁侠稚晖君。复刻dummy！！！

稚晖君gihub仓库

GitHub - peng-zhihui/Dummy-Robot: 我的超迷你机械臂机器人项目。

我的超迷你机械臂机器人项目。. Contribute to peng-zhihui/Dummy-Robot development by creating an account on GitHub.

GitHub - peng-zhihui/Dummy-Robot: 我的超迷你机械臂机器人项目。

https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot

GitHub - peng-zhihui/Dummy-Robot: 我的超迷你机械臂机器人项目。

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Dummy code base

https://gitee.com/switchpi/dummy/tree/auk

云盘资料地址

链接: https://pan.baidu.com/s/1Z2HdUyxC9vawHvSP9WJgag?pwd=j3tv 详细资料可以在这里提取

dummy技术交流论坛

调试流程

Dummy技术交流学习

http://dummy.free.mbbs.cc/#/thread/detail/12

调试指南注意事项来自论坛@zRed大佬的内容

Dummy技术交流学习

http://dummy.free.mbbs.cc/#/thread/detail/11

dummy使用指南v1.3 (1).pdf

电机驱动的拨码顺序

1.单个电机先拨码调通

2.拨码是2进制的, 从1开始 0001 0010 0011 0100 0101 0110 =123456

注意盘的数字4321

3.刷机要通电通电通电通电通电通电通电通电.

4.ref板直接上电, 刷机.

5.电机板接ref主板后再刷机, 刷机线接电机板上, 不要搞错了.

6.dummy studio 非常好用, 所见即所得

知识内容

dummy灯的模式

dummy0.robot.set_rgb_mode(1)白色呼吸灯

dummy0.robot.set_rgb_mode(2)白色1秒闪烁

dummy0.robot.set_rgb_mode(3)红色

dummy0.robot.set_rgb_mode(4)绿色

dummy0.robot.set_rgb_mode(5)蓝色

DUMMY STUDIO指令

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Dummy技术交流学习

http://dummy.free.mbbs.cc/#/thread/detail/18

如何查看串口号

Ubuntu关于串口的操作(查看串口信息、串口助手、串口权限)_ubuntu 串口-CSDN博客

文章浏览阅读3.5w次，点赞35次，收藏248次。一、查看本机串口信息1. 串口是否在使用串口在 /dev 目录中，查看串口是否在使用，可以用命令 ls -l /dev/ttyUSB0说明：ls -l：是查看目录的命令，直接用ls或ll也可以。ttyUSB0：是串口名，一般都是tty开头，根据连接设备不同，有的串口名为 ttyS0 ，有的为ttyACM0，后面的0是串口号，按照你的需要改。结果：如果在使用会显示串口文件信息没有..._ubuntu 串口

Ubuntu关于串口的操作(查看串口信息、串口助手、串口权限)_ubuntu 串口-CSDN博客

https://blog.csdn.net/maizousidemao/article/details/103236666

CLI-tool的使用

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指令内容

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关于虚拟机的使用和安装

木子晓文版本虚拟机

Downloads – Oracle VM VirtualBox

Here you will find links to VirtualBox binaries and its source code.

Downloads – Oracle VM VirtualBox

https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads

win10虚拟机Oracle VM VirtualBox安装和使用教程

【此文原创】为想简单不复杂的朋友构建的虚拟机安装，使用方法和教程。 VMware虚拟机的市场占有率及更好的客户体验是其他同类产品无法替代的。不讨论VMware和Virtual BOX，Hyper-V哪个好用，能使用最满意。就我的…

https://zhuanlan.zhihu.com/p/111567471

win10虚拟机Oracle VM VirtualBox安装和使用教程

密码是用户名加123

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共享粘贴的方法

下面视频前20分钟讲解了如何开启共享粘贴的方法

dummy从获取源码到环境搭建_哔哩哔哩_bilibili

我使用的gitee 地址https://gitee.com/switchpi/dummy/tree/auk/欢迎加入交流群qq：741155290本期视频大致介绍了目前的开发进度，与软件环境的搭建，错误处理，虚拟机环境无法复制粘贴等问题还有对部分私信的回复, 视频播放量 1715、弹幕量 0、点赞数 37、投硬币枚数 19、收藏人数 127、转发人数 8, 视频作者断奶佛勒佑, 作者简介，相关视频：稚晖君机械臂dummy复制之完整软件开发环境分享，开源机械臂，dummy RGB实际效果，dummy机械臂mini8谐波减速器安装，Dummy bug路上之串口与时钟，dummy 进度与rgb灯代码拉取，Dummy整机验机帮助，dummy机械臂之usb命令功能详细分析，稚晖君dummy复刻之CNC工程图，dummy调试

dummy从获取源码到环境搭建_哔哩哔哩_bilibili

https://www.bilibili.com/video/BV1Pc411S7pS/?spm_id_from=333.788&vd_source=7db5074ae4de1cce8661ea59ecc63c16

dummy从获取源码到环境搭建_哔哩哔哩_bilibili

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linux系统连接dummy机械臂_dummy linux-CSDN博客

文章浏览阅读353次，点赞9次，收藏3次。在之前的run_shell.py文件中，我们曾看到dummy可以在linux系统里使用具体操作如下。_dummy linux

linux系统连接dummy机械臂_dummy linux-CSDN博客

https://blog.csdn.net/jumaohhh/article/details/134676125?spm=1001.2014.3001.5502

Linux scp命令 | 菜鸟教程

Linux scp命令 Linux 命令大全 Linux scp 命令用于 Linux 之间复制文件和目录。 scp 是 secure copy 的缩写, scp 是 linux 系统下基于 ssh 登陆进行安全的远程文件拷贝命令。 scp 是加密的，rcp 是不加密的，scp 是 rcp 的加强版。语法 scp [-1246BCpqrv] [-c cipher] [-F ssh_config] [-i identity_file]..

https://www.runoob.com/linux/linux-comm-scp.html

资料集

稚晖君机械臂资料收集_稚晖君github-CSDN博客

文章浏览阅读2.8k次，点赞3次，收藏27次。一、资料：1、Gighub : https://github.com/peng-zhihui2、B站：稚晖君的个人空间_哔哩哔哩_Bilibili3、Gitee:Dummy-Robot: 我的超迷你机械臂机器人项目。二、图纸（截屏）三：技术栈：1、机体设计：基于材料学知识选择材料；基于应力分析设计轴承、连杆等的尺寸和形状；用CAD完成建模。2、闭环伺服器：基于反馈控制原理让机械臂指哪打哪，它的理论很复杂，但在20世纪中期就已经发展完善了，例如FOC算法早在1970年代.._稚晖君github

稚晖君机械臂资料收集_稚晖君github-CSDN博客

https://blog.csdn.net/lyb8010/article/details/124769924?spm=1001.2101.3001.6650.5&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~Rate-5-124769924-blog-134210222.235^v43^pc_blog_bottom_relevance_base5&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~Rate-5-124769924-blog-134210222.235^v43^pc_blog_bottom_relevance_base5&utm_relevant_index=10

dummy studio的使用注意事项

USB

反插

串口网页版调试助手

波特律动串口助手

https://serial.keysking.com/

[复刻稚晖君Dummy机械臂]怎么才能用DummyStudio控制机器人_哔哩哔哩_bilibili

想一起复制dummy的同学可加QQ群552643895有什么好玩的想法大家一起实现很多同学软件太难了，配置环境太麻烦我把配置好的环境分享给大家使用，vm打开即可使用https://share.weiyun.com/Oxk65Er0有问题可以加群一起复现552643895包含1.dummy clion+stm32环境2.peak vscode+platform环境3.clitool可使用，dummy, 视频播放量 364、弹幕量 0、点赞数 4、投硬币枚数 2、收藏人数 14、转发人数 2, 视频作者爱学习的小川川, 作者简介爱学习，多学习，相关视频：稚晖君ElectronBot复刻，[复刻稚晖君Dummy机械臂]在unity复制同款DummyStudio，[复刻稚晖君Dummy机械臂]RoboDK太好用了，以控制unity为例，[复刻稚晖君Dummy机械臂]上位机太难了，配置好的windows环境给你们，dummy机械臂调试稚晖君，dummy机械臂之base焊接，[复刻稚晖君Dummy机械臂]42电机校准3大步，dummy机械臂复现 3d打印 42电机+20电机，稚辉君dummy机械臂42板焊接成功，dummy机械臂第一节关节动作，稚晖君复刻

[复刻稚晖君Dummy机械臂]怎么才能用DummyStudio控制机器人_哔哩哔哩_bilibili

https://www.bilibili.com/video/BV1Sa4y1z7bT/?spm_id_from=pageDriver&vd_source=7db5074ae4de1cce8661ea59ecc63c16

[复刻稚晖君Dummy机械臂]怎么才能用DummyStudio控制机器人_哔哩哔哩_bilibili

理论知识

PID正逆运动学的分析

右手定则Z轴一般为关节的旋转轴

程序结构

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小白学稚晖君dummy机械臂代码（一）_dummy 机械臂-CSDN博客

文章浏览阅读467次，点赞9次，收藏12次。在稚晖君readme中，提到Ctrl-Step驱动的使用方式，通过CAN或者串口发送指令即可控制电机。关于指令的说明见源代码`UserApp`文件夹的`interface_can.cpp`和`interface_uart.cpp`。首先定义了一个CAN_TxHeaderTypeDef类型的变量txHeader，用于发送CAN消息。根据收到的命令，执行相应的操作，操作大概。在OnCanCmd函数中，根据收到的命令_cmd，执行不同的操作。接下来看剩下的,还有不懂的也可以看看代码中的注释哦。_dummy 机械臂

小白学稚晖君dummy机械臂代码（一）_dummy 机械臂-CSDN博客

https://blog.csdn.net/jumaohhh/article/details/134047126?spm=1001.2014.3001.5502

小白学稚晖君dummy机械臂代码（二）_稚晖君机械臂编码器-CSDN博客

文章浏览阅读272次，点赞8次，收藏3次。motor.config.motionParams.encoderHomeOffset表示电机配置结构体中的编码器零点偏移量,将除以电机每圈细分步数的余数，然后把值储存在 boardConfig.encoderHomeOffsset变量中，最后将boardConfig.configstatus设置为提交配置。首先，将接受到的数据转为unit类型，如果date[4]里的数据非零，则表示需要提交数据，然后将boardConfig.configstatus设置为提交配置。第一篇文章中讲了第一部分是命令，_稚晖君机械臂编码器

小白学稚晖君dummy机械臂代码（二）_稚晖君机械臂编码器-CSDN博客

https://blog.csdn.net/jumaohhh/article/details/134083163?spm=1001.2014.3001.5502

小白学dummy稚晖君代码（三）_稚辉君dummy软件怎么打开-CSDN博客

文章浏览阅读447次。接下来，使用extern关键字声明了一个Motor类型的全局变量motor，然后，定义了一个OnUartCmd函数，它接收两个参数：一个uint8_t类型的指针_data，用于指向字节数据的数组；在if语句块内部，首先检查当前运行模式是否为MODE_COMMAND_CURRENT，不是的话，则调用motor.controller->SetCtrlMode函数将模式设置为MODE_COMMAND_CURRENT。里的内容其实很简单，如果看过我前两篇文章的人，再来看这段代码，会发现其实大同小异。_稚辉君dummy软件怎么打开

小白学dummy稚晖君代码（三）_稚辉君dummy软件怎么打开-CSDN博客

https://blog.csdn.net/jumaohhh/article/details/134130481?spm=1001.2014.3001.5502

dummy机械臂代码学习（四）-CSDN博客

文章浏览阅读251次。当编写Python代码时，我们可能会使用不同的模块和库来实现特定的功能。Python维护了一个系统路径列表，其中包含了Python解释器用来搜索模块的路径。模块来创建一个命令行解析器对象以及为解析器对象添加一些通用参数，然后重要的command的部分，就在下一章为大家继续讲解吧。接下来，代码将一个特定路径添加到Python解释器的模块搜索路径中，然后导入了一些模块，并对。语句导入模块时，Python会按照系统路径列表的顺序依次搜索，直到找到对应的模块为止。这时候，我们就可以通。首先，引入了一些模块，其中，

dummy机械臂代码学习（四）-CSDN博客

https://blog.csdn.net/jumaohhh/article/details/134149530?spm=1001.2014.3001.5502

dummy机械臂代码学习（五）_dummy robot-CSDN博客

文章浏览阅读587次。'函数接受三个参数，'args'是用户传入的参数，logger是用于记录日志的，'app_shutdown_token'用来通知应用程序停止运行。OK，现在关于Logger已经基本了解了，该返回我们原来的代码了，那我们如何快速回到我们刚刚所在的位置呢？后面不同的命令行也是同样的解析方式啦，在这里我就不过多赘述，直接上它们的具体功能给大家。除此之外的命令行则不会被执行，最后呢，就是停止运行应用程序。想要知道答案，其实很简单，还记得我们刚刚的操作吗？文件里的一个函数，这个函数的作用呢就是。_dummy robot

dummy机械臂代码学习（五）_dummy robot-CSDN博客

https://blog.csdn.net/jumaohhh/article/details/134210222?spm=1001.2014.3001.5502

dummy机械臂代码学习（六）_dummy机械臂git-CSDN博客

文章浏览阅读264次。CLI-Tool文件夹下又包含四个子文件夹，以及一个gitignore文件、一个run_shell.py的python文件、一个run.bat文件和一个zadig exe文件。库解析命令行参数，并根据不同的命令执行相应的操作。Zadig是一个用于Windows操作系统的开源工具，它的主要功能是安装和配置USB驱动程序。的目的呢就是确保在版本控制过程中，不必要的或自动生成的文件被忽略掉，来保持代码仓库的干净和整洁。，DummyStudio的软件作者已放在GitHub，我们主要看CLI-Tool文件夹就行。_dummy机械臂git

dummy机械臂代码学习（六）_dummy机械臂git-CSDN博客

https://blog.csdn.net/jumaohhh/article/details/134388004?spm=1001.2014.3001.5502

dummy机械臂代码学习（七）-CSDN博客

文章浏览阅读195次。上回说道，reftool是作者添加的命令行调试工具，里面包含这些文件让我们先来看看第一个文件_init_.py从名字我们可以看出，这是一个初始化文件，代码的作用呢是用来引入和设置环境变量，以及导入所需的模块。让我们具体来看看吧。首先呢引入了os模块和sys模块os模块呢是Python标准库中的一个模块，它提供了与操作系统交互的功能。其中包括与文件和目录操作相关的函数和变量，如os.listdir()用于列出目录中的文件列表、os.getcwd()用于获取当前工作目录等。_dummy机械臂

dummy机械臂代码学习（七）-CSDN博客

https://blog.csdn.net/jumaohhh/article/details/134432069?spm=1001.2014.3001.5502

dummy机械臂代码学习（八）_dummy 教程-CSDN博客

文章浏览阅读213次。在这个交互式界面中，用户可以通过输入命令来操作设备，还可以使用一些预定义的变量和函数进行一些特定的操作，如启动实时绘图器等。然后打印了欢迎信息和帮助信息，提供有关如何连接和使用REF-Unit设备的详细说明。，用于存储交互式命令行界面中可用的变量和函数。这些变量和函数可以在命令行中直接使用。这段代码呢是一个Python脚本，用于与REF-Unit设备进行交互。函数，启动一个交互式的命令行界面。最后，代码调用了fibre.launch_shell()，用于处理设备连接和断开连接的事件。首先呢引入了一些模块，_dummy 教程

dummy机械臂代码学习（八）_dummy 教程-CSDN博客

https://blog.csdn.net/jumaohhh/article/details/134564701?spm=1001.2014.3001.5502

dummy机械臂之usb命令功能详细分析_哔哩哔哩_bilibili

视频内容比较长，第一次尝试这么在线深度的分析代码，不足是必然，咱们着急的朋友可以看开始的总结就可以了。源码gitee地址：https://gitee.com/switchpi/dummy注意需要注释切到Fan-feature分支, 视频播放量 602、弹幕量 0、点赞数 18、投硬币枚数 10、收藏人数 44、转发人数 3, 视频作者断奶佛勒佑, 作者简介，相关视频：dummy RGB实际效果，稚晖君机械臂dummy复制之完整软件开发环境分享，dummy从获取源码到环境搭建，Dummy整机验机帮助，dummy 进度与rgb灯代码拉取，dummy电机调试，Dummy bug路上之串口与时钟，开源机械臂，dummy使用指南01，基于YoloV5的六轴机械臂抓取实现

dummy机械臂之usb命令功能详细分析_哔哩哔哩_bilibili

https://www.bilibili.com/video/BV1Mc411S7hH/?p=4&spm_id_from=pageDriver

dummy机械臂之usb命令功能详细分析_哔哩哔哩_bilibili

BSP:底层支持

cmake-build-debug：编译过程文件

core里面放的是steam32的主要文件头文件底层代码

drivers steam32的库文件的支持

middlewares 底层的usb程序

robot 应用层程序关于机械臂的程序机器人的参数程序

actuators相当于手臂程序

algorithms 机器人的算法册程序IK运动学 ctrl+B跳到函数原型

instances 机器人的实际参数

startup是stm32f405的汇编文件

usb_device

userapp main.cpp 其中有步进电机的占空比等参数协议层

C语言学习笔记

ctrl+alt+l快速规范

关键字

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&取地址符

void 没有返回值

return 会结束整个函数

递归函数自己调用自己

C++语言学习笔记

ctrl+D快速复制粘贴

clion下载破解（亲测可用）

CLion 最新激活码，激活教程，亲测有效，永久激活（2023 年亲测可用）

CLion 最新激活码，激活教程，亲测有效，永久激活

CLion 最新激活码，激活教程，亲测有效，永久激活（2023 年亲测可用）

https://it1314.top/article/694/

CLion 最新激活码，激活教程，亲测有效，永久激活（2023 年亲测可用）

2023 年Jebrain 产品激活码（包括 idea，pycharm，datagrip 等）

重要的事情说三遍原文地址原文地址原文地址前言引入破解补丁后，需要填入对应 IDE 的激活码，每个 IDE 对应的激活码都不一样，本文罗列一些常用 IDE 的激活码，包括如下: PS: 本文激活码需要搭配破解补丁一起使用，单独输入激活码是无效的，小伙伴们需要注意，如何引入破解补丁可参考下文: Jebrain 破解/激活教程激活教程 IDEA Pycharm Webstor

https://blog.junxu666.top/p/46415.html

python学习笔记

alt+回车导入

机器人的逆向运动学

11-逆向运动学1-水平计算_哔哩哔哩_bilibili

11-逆向运动学1-水平计算是Python+ESP32 4988 机械臂 PyQt上位机开源配套课件（更新中）的第11集视频，该合集共计18集，视频收藏或关注UP主，及时了解更多相关视频内容。

11-逆向运动学1-水平计算_哔哩哔哩_bilibili

https://www.bilibili.com/video/BV1aT411c7rc?p=11&vd_source=7db5074ae4de1cce8661ea59ecc63c16

11-逆向运动学1-水平计算_哔哩哔哩_bilibili

J

6 axis robot kinematics Part 1

Here is the latest AR4 robot: https://youtu.be/RckTj0h5LnE https://www.anninrobotics.com/ Gear drive motors and drivers and power supply available at https://www.omc-stepperonline.com/?tracking=59c1139e8987b

6 axis robot kinematics Part 1

https://www.youtube.com/watch?v=FIx6olybAeQ

6 axis robot kinematics Part 1

模拟仿真器

RoKiSim - Robot Kinematics Simulator 1.7

RoKiSim is a free educational 3D simulation software for six-axes industrial robots.

RoKiSim - Robot Kinematics Simulator 1.7

https://www.parallemic.org/RoKiSim.html

拖动示教

https://github.com/IP-going/dummy/blob/main/Dummy_sd.rar

📝 主旨内容

观点1

引用的话语

观点2

引用的话语

🤗 总结归纳

总结文章的内容

📎 参考文章

一些引用

引用文章

💡

有关Notion安装或者使用上的问题，欢迎您在底部评论区留言，一起交流~

作者:Robotqu
链接:https://www.robotqu.com/article/dummy
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