达明机器人 | Robot

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📝 官网

达明机器人｜人机无隔阂，协作大未來-Techman复合,工业,协作机器人

Techman达明机器人提供内建视觉协作型机器人，有工业机器人、协作机器人、复合机器人、移动机器人等类型机械手臂，及智能工厂管理系统和自动化整体方案，让您弹性部署、快速切換、全面提升生产效率，实现工业4.0智慧工厂，为公司创造更多价值。

https://www.tm-robot.com.cn/zh-hans/

培训手册

OmronTM Training - 初级.pdf

9362.0KB

OmronTM Training - 进阶1.pdf

3698.0KB

OmronTM Training - 进阶2.pdf

手册说明书

Software_TM-Palletizing-Operator-User-Manual_V_1.2_Rev1.0_CN.pdf

16520.1KB

Software_TM-Palletizing-Operator-Kit-User-Manual_V1.2_Rev1.0_CN.pdf

6823.1KB

Generic_Robot_Modbus-Instruction_Rev1.0_20171213_CN.pdf

2565.5KB

Software_TMflow-Editor_SW1.82_Rev1.00_CN.pdf

1856.1KB

Software_TM-AI-AOI-Edge_SW2.14_Rev1.00_CN.pdf

1481.7KB

Hardware_TM-Mobile-Workstation-Manual_HW-2.0.CN.pdf

1915.9KB

Software_TM-AI-Training-Server_1.04_Rev1.02_CN.pdf

4493.9KB

欧姆龙小车和协作机器人的样例程序

青岛思锐TM与移动小车的通讯.pptx

2205.8KB

TM协作机器人样例程序

码垛程序

通讯

添加装置

modbus添加自定义

modbus调试助手

MThings 下载地址_mthings下载-CSDN博客

控制教程

TM（达明）标准接口通信配置 — Software Suite 文档

在梅卡曼德系统软件的安装目录 Mech-Center\Robot_Interface\Robot_Plugin\TM_Plugin_and_Play 文件夹下，将 TM_Export 文件夹复制到 U 盘中。

https://docs.mech-mind.net/1.7/zh-CN/SoftwareSuite/RobotIntegrations/StandardInterface/Tm/SetupInstructions/SetupInstructions.html

机器人实时位置的传输

位置的计算的线程

同时开启新线程数据转存的线程

用户坐标的建立

ListenPacket("1,ChangeBase(""UserBase"")")

tcp

ListenPacket("1,ChangeTCP(""CustTool"")")

jog——move

ListenPacket("1,Move_PTP(""CPP"","+modbus_read("localhost","preset_JogX_RelDis")+","+modbus_read("localhost","preset_JogY_RelDis")+","+modbus_read("localhost","preset_JogZ_RelDis")+","+modbus_read("localhost","preset_JogRx_RelDis")+","+modbus_read("localhost","preset_JogRy_RelDis")+","+modbus_read("localhost","preset_JogRz_RelDis")+",50,500,100,true)")

点位转换

display内容格式

"======================== 基础信息====================="+newline+newline+"当前坐标系: X= "+Robot[0].CoordBase[0]+" Y= "+Robot[0].CoordBase[1]+" Z= "+Robot[0].CoordBase[2]+" Rx= "+Robot[0].CoordBase[3]+" Ry= "+Robot[0].CoordBase[4]+" Rz= "+Robot[0].CoordBase[5]+newline+"TM原点位置状态："+modbus_read("localhost","preset_InHome")+newline+"实时升降距离："+modbus_read("localhost","preset_CurPillar_Distance")+" 毫米"+newline+newline+"栈板1信息： "+newline+"垛型号="+g_Pallet_1[0]+" 箱子总数= "+g_Pallet_1[1]+" 箱子重量= "+g_Pallet_1[2]+newline+"箱子长度= "+g_Pallet_1[13]+" 箱子宽度= "+g_Pallet_1[15]+" 箱子高度= "+g_Pallet_1[17]+" 设定升降距离= "+g_Pallet_1[19]+newline+newline+"栈板2信息："+newline+"垛型号= "+g_Pallet_2[0]+" 箱子总数= "+g_Pallet_2[1]+" 箱子重量= "+g_Pallet_2[2]+newline+"箱子长度= "+g_Pallet_2[13]+" 箱子宽度= "+g_Pallet_2[15]+" 箱子高度 ="+g_Pallet_2[17]+" 设定升降距离= "+g_Pallet_2[19]+newline+newline

"======================== 基础信息====================="+newline+newline+"

托盘类型:

当前坐标系: X= "+Robot[0].CoordBase[0]+"

Y= "+Robot[0].CoordBase[1]+"

Z= "+Robot[0].CoordBase[2]+"

Rx= "+Robot[0].CoordBase[3]+"

Ry= "+Robot[0].CoordBase[4]+"

Rz= "+Robot[0].CoordBase[5]+newline+

"TM原点位置状态："+modbus_read("localhost","preset_InHome")+newline+

"实时升降距离："+modbus_read("localhost","preset_CurPillar_Distance")+" 毫米"+newline+newline+

"栈板1信息： "+newline+"垛型号="+g_Pallet_1[0]+"

箱子总数= "+g_Pallet_1[1]+"

箱子重量= "+g_Pallet_1[2]+newline+"

箱子长度= "+g_Pallet_1[13]+"

箱子宽度= "+g_Pallet_1[15]+"

箱子高度= "+g_Pallet_1[17]+"

"======================== 基础信息====================="+newline+newline+"标准托盘（0：标准 1：非标准）="+var_pallet+newline+"左右托盘（0：左 1：右）="+var_leftORright+newline+"箱子坐标x="+Point["Putright"].Value[0]+newline+"箱子坐标y="+Point["Putright"].Value[1]+newline+"箱子坐标z="+Point["Putright"].Value[2]+newline+"箱子过渡坐标x="+Point["putbase"].Value[0]+newline+"箱子过渡坐标y="+Point["putbase"].Value[1]+newline+"箱子过渡坐标z="+Point["putbase"].Value[2]+newline+"箱子的长="+var_box_x+newline+"箱子的宽="+var_box_y+newline+"箱子的高="+var_box_z+newline+

TMDriver.

TMDriver模块是用于Techman机器人的驱动程序，它提供了与Techman机器人控制器通信的节点，包括机器人状态、手眼相机的图像以及通过TMflow的各种机器人臂的URDF模型 1。以下是一些主要功能：