ESTUN机器人type
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前言：
搜集分享关于埃斯顿机器人的实战应用操作机器人
🧑💻软件
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虚拟离线示教器
2024年以后的机器人电柜
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埃斯顿基本指令快速上手手册
最新培训资料（上传时间2024-12-24）
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IP更改
第一步
第二步
第三步
第四步
第四步
📠通讯
⚠⚠⚠通讯部分操作复杂非专业认识请联系官方远程操作
EIP通讯（需要激活）
MULTIPROG示教点位案例
(*
Prog_State 1：运行 2：暂停 3：停止
SystemMode 1：手动 2：自动 3：远程
CurCoordType 当前坐标系 1:关节 2:世界 3:工具 4:用户
HMI_flag HMI控制权限
Enable_flag 上使能标志位
Err_flag 报警标志
MOVE_MODE 运动模式
P_NUM P变量序号
P_WRITE_DONE P变量写入成功
*)
(***PLC>>机器人)
ReadADATA:=INT_TO_STRING( P_NUM,'%d');
ReadName := CONCAT('P',ReadADATA);
(*自动示教整个点位)
IF P_NUM > 0 AND SystemMode =1 AND Prog_State <> 1 AND HMI_flag = TRUE AND Err_flag = FALSE THEN
ER_TeachPosVar_1(Enable:=EIP_READ_BYTE[2].X0,ERC_PosVarName:=ReadName,
ERC_VarScope:=INT#1);
END_IF;
(*写入CPOS点)
Cpos_Data_1[0]:= SIMAI_CONNECT[15];
Cpos_Data_1[1]:= SIMAI_CONNECT[16];
Cpos_Data_1[2]:= SIMAI_CONNECT[17];
Cpos_Data_1[3]:= SIMAI_CONNECT[18];
Cpos_Data_1[4]:= SIMAI_CONNECT[19];
Cpos_Data_1[5]:= SIMAI_CONNECT[20];
Cpos_CfgData_1[0]:= REAL_TO_DINT(SIMAI_CONNECT[8]);
Cpos_CfgData_1[1]:= REAL_TO_DINT(SIMAI_CONNECT[9]);
Cpos_CfgData_1[2]:= REAL_TO_DINT(SIMAI_CONNECT[10]);
Cpos_CfgData_1[3]:= REAL_TO_DINT(SIMAI_CONNECT[11]);
Cpos_CfgData_1[4]:= REAL_TO_DINT(SIMAI_CONNECT[12]);
Cpos_CfgData_1[5]:= REAL_TO_DINT(SIMAI_CONNECT[13]);
Cpos_CfgData_1[6]:= REAL_TO_DINT(SIMAI_CONNECT[14]);
IF P_NUM > 0 (AND SystemMode =1) AND Prog_State <> 1 AND HMI_flag = TRUE AND Err_flag = FALSE THEN
ER_SetCposData_1(Enable:=EIP_READ_BYTE[2].X1,ERC_CposName:=ReadName,ERC_VarScope:=INT#1,Cpos_Data:=Cpos_Data_1,Cpos_CfgData:=Cpos_CfgData_1);
END_IF;
(***机器人>>PLC)
(P变量写入成功)
P_WRITE_DONE := ER_SetCposData_1.DONE OR ER_TeachPosVar_1.Done;
EIP_WRITE_BYTE[2].X0 := P_WRITE_DONE;
(机器人当前位置)
ER_GetCurCpos_1(Enable:=TRUE);
CurCpos_1[0]:=ER_GetCurCpos_1.CPOS_X;
CurCpos_1[1]:=ER_GetCurCpos_1.CPOS_Y;
CurCpos_1[2]:=ER_GetCurCpos_1.CPOS_Z;
CurCpos_1[3]:=ER_GetCurCpos_1.CPOS_A;
CurCpos_1[4]:=ER_GetCurCpos_1.CPOS_B;
CurCpos_1[5]:=ER_GetCurCpos_1.CPOS_C;
ER_GetCurCposCfg_1(Enable:=TRUE);
CurCposCfg_1[0]:=ER_GetCurCposCfg_1.CPOS_CFG_mode;
CurCposCfg_1[1]:=ER_GetCurCposCfg_1.CPOS_CFG_cf1;
CurCposCfg_1[2]:=ER_GetCurCposCfg_1.CPOS_CFG_cf2;
CurCposCfg_1[3]:=ER_GetCurCposCfg_1.CPOS_CFG_cf3;
CurCposCfg_1[4]:=ER_GetCurCposCfg_1.CPOS_CFG_cf4;
CurCposCfg_1[5]:=ER_GetCurCposCfg_1.CPOS_CFG_cf5;
CurCposCfg_1[6]:=ER_GetCurCposCfg_1.CPOS_CFG_cf6;
ER_GetCurJpos_1(Enable:=TRUE);
CurJpos_1:=ER_GetCurJpos_1.Apos_Data;
IF CurCoordType = 1 THEN
SIMAO_CONNECT[8] := REAL#0.0;
SIMAO_CONNECT[9] := REAL#0.0;
SIMAO_CONNECT[10] := REAL#0.0;
SIMAO_CONNECT[11] := REAL#0.0;
SIMAO_CONNECT[12] := REAL#0.0;
SIMAO_CONNECT[13] := REAL#0.0;
SIMAO_CONNECT[14] := REAL#0.0;
SIMAO_CONNECT[15] := CurJpos_1[0];
SIMAO_CONNECT[16] := CurJpos_1[1];
SIMAO_CONNECT[17] := CurJpos_1[2];
SIMAO_CONNECT[18] := CurJpos_1[3];
SIMAO_CONNECT[19] := CurJpos_1[4];
SIMAO_CONNECT[20] := CurJpos_1[5];
ELSE
SIMAO_CONNECT[8] := DINT_TO_REAL(CurCposCfg_1[0]);
SIMAO_CONNECT[9] := DINT_TO_REAL(CurCposCfg_1[1]);
SIMAO_CONNECT[10] := DINT_TO_REAL(CurCposCfg_1[2]);
SIMAO_CONNECT[11] := DINT_TO_REAL(CurCposCfg_1[3]);
SIMAO_CONNECT[12] := DINT_TO_REAL(CurCposCfg_1[4]);
SIMAO_CONNECT[13] := DINT_TO_REAL(CurCposCfg_1[5]);
SIMAO_CONNECT[14] := DINT_TO_REAL(CurCposCfg_1[6]);
SIMAO_CONNECT[15] := CurCpos_1[0];
SIMAO_CONNECT[16] := CurCpos_1[1];
SIMAO_CONNECT[17] := CurCpos_1[2];
SIMAO_CONNECT[18] := CurCpos_1[3];
SIMAO_CONNECT[19] := CurCpos_1[4];
SIMAO_CONNECT[20] := CurCpos_1[5];
END_IF;
P_NUM :=REAL_TO_INT( SIM_AI_01_32[16]);
ReadADATA := INT_TO_STRING( P_NUM,'%d');
ReadName := CONCAT('P',ReadADATA);
ER_TeachPosVar_1(Enable:=(SIMDI_BYTE_01_32[31].X2),ERC_PosVarName:=(ReadName),ERC_VarScope:=vacscope );
tbusy :=ER_TeachPosVar_1.Busy;
tdone:=ER_TeachPosVar_1.Done;
terror :=ER_TeachPosVar_1.Error;
terrorid:=ER_TeachPosVar_1.ErrorID;
三菱MC通讯
基恩士上位链通讯
modbus通讯
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👨💻程序案例
案例程序
程序软plc
(*
(获取当前笛卡尔坐标实时值**)
ER_GetCurCpos_1(Enable:=TRUE);
SIM_AO_01_32[11]:=ER_GetCurCpos_1.CPOS_X;
SIM_AO_01_32[12]:=ER_GetCurCpos_1.CPOS_Y;
SIM_AO_01_32[13]:=ER_GetCurCpos_1.CPOS_Z;
SIM_AO_01_32[14]:=ER_GetCurCpos_1.CPOS_A;
(获取当前关节坐标实时值**)
ER_GetCurJpos_1(Enable:=TRUE);
CUSAPOS:=ER_GetCurJpos_1.Apos_Data;
SIM_AO_01_32[7]:=MOVE(CUSAPOS[0]);
SIM_AO_01_32[8]:=MOVE(CUSAPOS[1]);
SIM_AO_01_32[9]:=MOVE(CUSAPOS[2]);
SIM_AO_01_32[10]:=MOVE(CUSAPOS[3]);
(点位的赋值程序名的赋值**)
P_NUM :=REAL_TO_INT( SIM_AI_01_32[16]);
proname:=DWORD_TO_STRING(DWORD1_32[13],'%x');
project := CONCAT('ESTUN.',proname);
ReadADATA := INT_TO_STRING( P_NUM,'%d');
ReadName := CONCAT('P',ReadADATA);
vacscope := 3 ;
(示教当前点**)
ER_TeachPosVar_1(Enable:=SIMDI_BYTE_01_32[31].X2,ERC_PosVarName:=ReadName,ERC_VarScope:=vacscope );
tbusy :=ER_TeachPosVar_1.Busy;
tdone:=ER_TeachPosVar_1.Done;
terror :=ER_TeachPosVar_1.Error;
terrorid:=ER_TeachPosVar_1.ErrorID;
(读取某点位的当前关节点坐标值**)
ER_GetAposData_1(Enable:=SIMDI_BYTE_01_32[31].X5,ERC_APosName:=ReadName,ERC_APosScope:=vacscope);
SIMDO_BYTE_01_32[1].X4:=ER_GetAposData_1.Busy;
(* :=ER_GetAposData_1.Done; )
( BOOL:=ER_GetAposData_1.Error; *)
error1:=ER_GetAposData_1.ErrorID;
CUSA:=ER_GetAposData_1.Apos_Data;
SIM_AO_01_32[1]:=MOVE(CUSA[0]);
SIM_AO_01_32[2]:=MOVE(CUSA[1]);
SIM_AO_01_32[3]:=MOVE(CUSA[2]);
SIM_AO_01_32[4]:=MOVE(CUSA[3]);
(读取某点位的当前笛卡尔坐标值**)
ER_GetCposData_1(Enable:=SIMDI_BYTE_01_32[31].X5,ERC_CPosName:=ReadName,ERC_CPosScope:=vacscope);
SIMDO_BYTE_01_32[1].X4:=ER_GetCposData_1.Busy;
error2:=ER_GetCposData_1.ErrorID;
CUSC:=ER_GetCposData_1.Cpos_Data;
SIM_AO_01_32[5]:=MOVE(CUSC[0]);
SIM_AO_01_32[6]:=MOVE(CUSC[1]);
SIM_AO_01_32[15]:=MOVE(CUSC[2]);
SIM_AO_01_32[16]:=MOVE(CUSC[3]);
(加载程序**)
ER_LoadProgram_1(Enable:=SIMDI_BYTE_01_32[31].X3,PrjAndProgName:=project);
SIMDO_BYTE_01_32[31].X0:=ER_LoadProgram_1.Done;
(* BOOL:=ER_LoadProgram_1.Error;*)
error3:=ER_LoadProgram_1.ErrorID;
ER_Reset_1(Enable:=SIMDI_BYTE_01_32[31].X6);
busy1:=ER_Reset_1.Busy;
done1:=ER_Reset_1.Done;
error18:=ER_Reset_1.Error;
error5:=ER_Reset_1.ErrorID;
👨💻故障排查
电池报警
本地版
网页版
编码器线的排查
其他应用
vnc软件改ip
单轴回零
点位就近规划路径
码垛万能程序公式（可用在所有机器人的程序套用）
floor：取整 %：取余数或fmod
put.x = P:base.x + ((P:IT0.value - 1)%4)*100：这行代码在计算要放置箱子的x坐标。(P:IT0.value - 1)%4计算的是当前箱子在单层中的列位置（范围从0到3）。然后乘以箱子的宽度（即100），得到箱子相对于基础点的x坐标。
put.y = P:base.y + (floor((P:INTO.value - 1)/4))*100：这行代码在计算要放置箱子的y坐标。floor((P:INTO.value - 1)/4)计算的是当前箱子在单层中的行位置。然后乘以箱子的长度（即100），得到箱子相对于基础点的y坐标。
put.z = P:base.z + (floor((P:INTO.value - 1)/16))*100：这行代码在计算要放置箱子的z坐标。floor((P:INTO.value - 1)/16)计算的是当前箱子所在的层数。然后乘以箱子的高度（即100），得到箱子相对于基础点的z坐标。
所以这段代码的目的是根据箱子的数量和位置，计算出每个箱子在堆垛中的坐标。每层有4x4，即16个箱子。每个箱子的尺寸为长100，宽100，高100。
P:IT0.value 和 P:INTO.value 是用来追踪当前箱子的位置和数量的
关于埃斯顿机器人二次开发的高级功能
埃斯顿机器人需要利用软plc进行底层二次开发通讯。试用主流的绝大多数通讯，本人测试EIP和modbus的二次开发功能
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- 作者:Robotqu
- 链接:https://www.robotqu.com/article/estun
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