YAMAHA机器人 | Robot

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📝 官网

工业机器人 | 雅马哈发动机 (yamaha-motor.com.cn)工业机器人 | 雅马哈发动机 (yamaha-motor.com.cn)

📝 软件

RCX-Studio 2020 CL_V3.0.2.zip

95446.0KB

老版本带授权码

RCX-Studio Pro CL_V2.4.8.zip

36543.4KB

授权码.txt

0.1KB

📝 说明书

RCX-Studio2020_C_V1.04.pdf

2242.7KB

RCX-StudioPro_C_V.1.20.pdf

2228.1KB

USB cable setup_C_V1.30.pdf

7552.7KB

VIP-Plus_C_V1.08.pdf

2497.4KB

YAMAHA机器人编程指令全集案例.docx (1).pdf

8741.9KB

📝 视频教程

基础

雅马哈机器人软件基本使用_哔哩哔哩_bilibili

雅马哈机器人软件基本使用, 视频播放量 1379、弹幕量 2、点赞数 12、投硬币枚数 10、收藏人数 25、转发人数 12, 视频作者 bi_大叔, 作者简介，相关视频：KUKA库卡工业机器人入门到精通，雅马哈水平多关节机器人原点复归，雅马哈机器人模拟软件安装下载，学好了工资翻倍！5分钟，带你快速上手“机器人”，助你晋升高工，Kuka机器人坐标赋值，ABB仿真软件RobotStudio从入门到精通，课程04，如何快速利用机器人进行轨迹模拟、写字，公开课--基于优化的机器人控制，机器人建模基础（1），abb机器人怎么学？，Solidworks案例教程：工业机械臂，全球工业机器人经典案例之48车床全自动工作站

https://www.bilibili.com/video/BV1Hh4y1W7iZ/?spm_id_from=333.999.0.0

回机械原点操作_哔哩哔哩_bilibili

回机械原点操作是雅马哈工业机器人基本操作视频的第8集视频，该合集共计11集，视频收藏或关注UP主，及时了解更多相关视频内容。

https://www.bilibili.com/video/BV1nv411v7gt?p=8&spm_id_from=pageDriver&vd_source=7db5074ae4de1cce8661ea59ecc63c16

雅马哈软件介绍_哔哩哔哩_bilibili

雅马哈软件介绍, 视频播放量 1184、弹幕量 6、点赞数 10、投硬币枚数 4、收藏人数 28、转发人数 1, 视频作者 Cola灬可乐灬, 作者简介工作联系：13245769692（微信同号），相关视频：常用功能介绍，雅马哈常用指令介绍，雅马哈机器人以太网通讯介绍，雅马哈机械手多线程介绍，雅马哈托盘介绍，雅马哈软件模拟生成机器人，电装机器人工具坐标介绍，编程讲解下，雅马哈原点复归，DENSO电装机器人常用功能介绍

https://www.bilibili.com/video/BV1FY411U7QH/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=7db5074ae4de1cce8661ea59ecc63c16

实战

YAMAHA机器人_哔哩哔哩_bilibili

YAMAHA四轴机器人培训, 视频播放量 5735、弹幕量 0、点赞数 71、投硬币枚数 33、收藏人数 235、转发人数 59, 视频作者机器人巴士, 作者简介工业机器人-模组-直线电机-柔性振动盘-电爪-电缸-伺服步进电机-视觉-设备集成，相关视频：YAMAHA机器人，雅马哈工业机器人基本操作视频，雅马哈软件模拟生成机器人，YAMAHA四轴机器人仿真节拍，YAMAHA机器人组成，四轴机器人手臂，雅马哈常用指令介绍，YAMAHA机器人-产品介绍，雅马哈四轴机械手搭配视觉跟踪定位，雅马哈机器人示教器介绍（非实物）

https://www.bilibili.com/video/BV1WR4y1F7md/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=7db5074ae4de1cce8661ea59ecc63c16

📝 教程

YAMAHA机器人不用写程序了？

“YAMAHA机器人不用写程序了，你还不知道？不信的话，看下面的文章 ”本文主要介绍新款软件RCX-Studio 2020 CL 软件的新建程序功能，对不会写程序，或者程序结构不合理的工程师有一定的参考价值，建议完整读完。 0…

https://zhuanlan.zhihu.com/p/258877457

YAMAHA机器人调试笔记

雅马哈四轴机器人调试笔记一：先简单说下硬件，如下图对着插就行，雅马哈四轴主要硬件有控制器跟机械手，机械手到控制器主要有4跟电机接口电缆，每2个轴有一个编码器接口电缆，每根轴有一个配置的数据备份电池。 …

https://zhuanlan.zhihu.com/p/664495144

雅马哈机械手的基本操作，与上位机通讯程序编写_上位机雅马哈机器人通信协议-CSDN博客

文章浏览阅读1.6w次，点赞20次，收藏68次。运行环境：机械手与电脑在同一网段上1. 安装雅马哈机械手的软件2. 添加许可证：工具–选项–许可证3. 建立新的控制器：以太网–输入机械手的ip4. 机械手连接连接后的状态5. 伺服上电上完电状态6. 原点复归（选择机器人），对A1,A2,A3轴进行复原（需在左手系下复原）复原A1,A2,A3轴后状态7. 坐标系的选择（世界坐标系）(关节坐标系)8. 点位的示教选择合适的坐标系移动机械手后，点击左上角示教，可以将点记录下来（勾选方框，可以将无记录的点位隐藏，_上位机雅马哈机器人通信协议

https://blog.csdn.net/Yueqin0512/article/details/109157601

📝通讯

雅马哈机械手的基本操作，与上位机通讯程序编写_上位机雅马哈机器人通信协议-CSDN博客

文章浏览阅读1.6w次，点赞20次，收藏69次。运行环境：机械手与电脑在同一网段上1. 安装雅马哈机械手的软件2. 添加许可证：工具–选项–许可证3. 建立新的控制器：以太网–输入机械手的ip4. 机械手连接连接后的状态5. 伺服上电上完电状态6. 原点复归（选择机器人），对A1,A2,A3轴进行复原（需在左手系下复原）复原A1,A2,A3轴后状态7. 坐标系的选择（世界坐标系）(关节坐标系)8. 点位的示教选择合适的坐标系移动机械手后，点击左上角示教，可以将点记录下来（勾选方框，可以将无记录的点位隐藏，_上位机雅马哈机器人通信协议

https://blog.csdn.net/Yueqin0512/article/details/109157601

📝 学习笔记

笔记截图

通讯程序

解析字符串读取座标值

托盘指令

多线程的用法

指令的用法

运动指令

逻辑控制指令

输入输出

si 是总线的

日系品牌从右往左从小到大

变量

速度指令

常用的功能

区域判断输出

设置用户座标系

设置负载

程序案例

wait arm 完全到位

机器人.all

9.1KB

程序

详细内容

D%=2 HL%=1 '=================================================================程序开始 *MAIN: ASPEED 25 '----------------------------------------全局速度 SPEED 100 DECEL 80 ACCEL 80 MOTOR ON CLOSE GP1 OPEN GP1 '=================================================================复位程序段 *FUWEI: DO(20)=0 DRIVE(3,0.0) MOVE P,P0 SEND "4" TO GP1 SEND GP1 TO A$ IF A$<>"3" THEN SEND "5" TO GP1HOLD ENDIF '=================================================================取料程序段 *QULIAO: '==================================================取第一个环 ' MOVE P,P1,Z=0.0 DO(21)=1 DELAY 500 DRIVE(3,25.749) MOVE P,P8 SEND "6" TO GP1 SEND GP1 TO A$ IF A$<>"3" THEN SEND "5" TO GP1 HOLD ENDIF '==================================================================取第二个环 ' MOVE P,P9''===,Z=0.0 DELAY 500 DRIVE(3,25.749) MOVE P,P13 SEND "6" TO GP1 SEND GP1 TO A$ IF A$<>"3" THEN SEND "5" TO GP1 HOLD ENDIF '==================================================================取第三个环 ' MOVE P,P10''==,Z=0.0 DELAY 500 DRIVE(3,25.749) MOVE P,P14 SEND "6" TO GP1 SEND GP1 TO A$ IF A$<>"3" THEN SEND "5" TO GP1 HOLD ENDIF '=========================================================取第四个环 ' MOVE P,P11''==,Z=0.0 DELAY 500 DRIVE(3,25.749) MOVE P,P15 SEND "6" TO GP1 SEND GP1 TO A$ IF A$<>"3" THEN SEND "5" TO GP1 HOLD ENDIF '========================================================取第五个环 ' MOVE P,P12''==,Z=0.0 DELAY 500 DRIVE(3,0.0) MOVE P,P0 SEND "3" TO GP1 SEND GP1 TO A$ IF A$<>"1" AND A$ <>"2" THEN SEND "5" TO GP1 HOLD ENDIF '=================================================================放料程序段 FANGLIAO: MOVE P,P[D%],Z=0.0 DO(21)=0 DELAY 500 DRIVE(3,0.0) MOVE P,P0 IF D%>6 AND HL%=1 THEN D%=1 HL%=10 SEND "1" TO GP1 DELAY 1000 ELSEIF D%>6 AND HL%=10 THEN HL%=1 D%=1 SEND "2" TO GP1 DELAY 1000 ENDIF D%=D%+1 GOTOFUWEI

解释

D% 是一个整数变量，表示放料的位置编号，从 2 到 7。

HL% 是一个整数变量，表示放料的高度等级，有 1 和 10 两种。

ASPEED, SPEED, DECEL, ACCEL 是设置机器人速度，减速，加速的指令。

MOTOR ON, CLOSE GP1, OPEN GP1 是控制机器人电机，夹具的指令。

MOVE P,Pn 是让机器人移动到预设的位置 Pn 的指令。

DRIVE(3,x) 是让机器人的第三个轴移动到 x 度的指令。

SEND, HOLD, IF, THEN, ELSEIF, ENDIF 是用于与外部设备通信，暂停，判断的指令。

GOTO 是用于跳转到指定的程序段的指令。

首先，定义了一些变量和参数，例如 D% 和 HL% 用来表示放料的位置和高度，ASPEED, SPEED, DECEL, ACCEL 用来设置机器人的速度和加速度等。

然后，定义了一些程序段，用 * 开头，例如 *MAIN, *FUWEI, *QULIAO, *FANGLIAO，每个程序段都有一些指令，用来控制机器人的动作和与外部设备的通信。

最后，用 GOTO 指令来跳转到不同的程序段，实现循环或者条件分支的逻辑。

具体来说，这段程序的逻辑是这样的：

在 *MAIN 程序段中，先打开机器人的电机和夹具，然后跳转到 *FUWEI 程序段。

在 *FUWEI 程序段中，先关闭一个输出信号 DO(20)，然后让机器人的第三个轴归零，再移动到初始位置 P0，然后向外部设备 GP1 发送一个字符串 “4”，并接收回复的字符串 A$，如果 A$ 不等于 “3”，就向 GP1 发送 “5”，并暂停程序，否则就跳转到 *QULIAO 程序段。

在 *QULIAO 程序段中，先打开一个输出信号 DO(21)，然后分别移动到五个位置 P1, P9, P10, P11, P12，每次移动后都让第三个轴旋转到 25.749 度，然后移动到另一个位置 P8, P13, P14, P15, P0，每次移动后都向 GP1 发送 “6”，并接收回复的字符串 A$，如果 A$ 不等于 “3”，就向 GP1 发送 “5”，并暂停程序，否则就继续下一个动作。这个程序段的目的是让机器人从一个位置取五个环，然后放到另一个位置。

在 *FANGLIAO 程序段中，先移动到一个位置 P[D%]，然后关闭输出信号 DO(21)，然后让第三个轴归零，再移动到初始位置 P0，然后根据 D% 和 HL% 的值来判断是否需要换一个高度或者重新开始循环，如果需要，就向 GP1 发送 “1” 或者 “2”，并等待一秒，然后让 D% 加一，最后跳转到 *FUWEI 程序段。这个程序段的目的是让机器人放下一个环，然后根据条件调整高度或者位置。

这就是这段程序的大致解释，如果你想了解更多的细节，你可以参考一些雅马哈机器人的编程手册或者教程，例如：