Robot with MATLAB

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界面介绍

快捷键

doc+函数查看帮助

矩阵变形

horzcat（）

strcat()

vercat()

repmat()按规律复制矩阵

A(行，列)

find（）

简单代数运算

判断和逻辑运算

MATLAB true:1; false:0;

Python True:1; False:0;

矩阵加减乘除

IF end

rand随机数发生器

input

tic toc 运行时间

comsum可以看到求和的全部过程

绘图

plot()

subplot()四分子图

线型及标记

legend()

LineSpec()线型设置

图像的装饰

xlim()

daspect()

LaTeX编译

grid on网格

subplot()分布制图

linspace()

clc 清理command Window

clear all 清理 Workspace

meshgrid()

contur()三维数据的表达方案等高线

histfit()拟合

stairs()阶梯图

scatter()随机的图散地点图

scatter3（）三维的散点图

stem()杆图火柴梗图

stem3（）

Colormap

fill（）

areo（）面积

quiver（）绘制箭头和速度

quiver3（）

heatmap（）热图images（）

contourslice（）四维数据

三维线图

plot3（）

view（）视角view（3）

line（）绘制三维图

三维曲面绘图

surf（）带颜色的曲面

contour3（）等高线

contour（）三维在平面的投影showtest on

contourf（）网格可以填充

mesh（）网格没有填充

meshc（）mesh+contour

meshz（）

绘制交点和交线

图像句柄

gcf背景

gca轴

概率统计

bar

NaN

bar3（）柱状图

pie（）饼图

randn（）正态分布的随机数

时间轴和现金流

cfplot（）

cfamounts（）

period（）

机器人工具箱

建模

Matlab机器人工具箱（Robotics Toolbox）学习笔记_Mist_Orz的博客-CSDN博客

MATLAB Robotics toolbox插件使用及绘图_matlab绘图插件_云之舟_的博客-CSDN博客

机器人仿真与编程技术

https://blog.csdn.net/qq_40851561/article/details/129219562?spm=1001.2101.3001.6650.16&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-16-129219562-blog-125110656.235^v34^pc_relevant_increate_t0_download_v2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-16-129219562-blog-125110656.235^v34^pc_relevant_increate_t0_download_v2&utm_relevant_index=19

机器人工具箱基本使用（二）_机器人工具箱函数_creedcc的博客-CSDN博客

机器人工具箱

安装

快速安装Matlab机器人工具箱的方法（Robotics Toolbox）_哔哩哔哩_bilibili

1、下载地址

Robotics Toolbox - Peter Corke

This, the tenth release of the Toolbox, represents over twenty years of development and a substantial level of maturity. This version captures a large number of changes and extensions to support the second edition of my book “Robotics, Vision & Control”.

https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/

2、安装库的显示

执行代码

function blkStruct=slblocks blkStruct.Name=['Robot' sprintf('\n') 'ToolBox']; blkStruct.OpenFcn='roblocks';

模型导入

【教学-机器人工具箱】机械臂三维模型导入MATLAB_哔哩哔哩_bilibili

教学机器人工具箱最新的10.4（）学习日期2024年3月

MATLAB机器人工具箱10.4 机械臂仿真教学（未完结）_哔哩哔哩_bilibili

学习笔记

1、指令rtbdemo

rotx(pi/2/pi*180)括号中默认的是角度

scara的标准DH代码

clc clear all; clf; close all; %% 建立SCARA机器人仿真模型 l=[0.475 0.325]; L(1) = Link('d',0,'a',l(1),'alpha',0,'standard','qlim',[-130 130]*pi/180); L(2) = Link('d',0,'a',l(2),'alpha',pi,'standard','qlim',[-145 145]*pi/180); L(3) = Link('theta',0,'a',0,'alpha',0,'standard','qlim',[0 0.3]); L(4) = Link('d',0,'a',0,'alpha',0,'standard','qlim',[-360 360]*pi/180); scara=SerialLink(L,'name','SCARA Robot'); q0=[0 0 0 0]; scara.plot(q0); scara.teach(q0);

%% SCARA机器人工作空间绘制 qL=scara.qlim ; N =10000; ws_q = zeros (N ,4);

a = rand( size ( ws_q)); for j =1:N for i =1:4 ws_q(j , i )=qL ( i ,1)+( qL ( i ,2)- qL ( i ,1))* a ( j , i );

end ws_x =l(1)* cos ( ws_q (:,1))+l(2)* cos ( ws_q (:,1) + ws_q (:,2)); ws_y =l(1)* sin ( ws_q (:,1))+l(2)* sin ( ws_q (:,1)+ws_q (:,2)); ws_z =- ws_q (:,3); figure ('Name','Scara 机器人工作空间') plot3( ws_x , ws_y , ws_z ,' r.' ) grid ; xlabel (' X '); ylabel (' Y '); zlabel (' Z ');

%% 轨迹规划 qA = input (' Enter the A :'); qB = input (' Enter the B :'); t =0:0.05:2; [ q , qd , qdd ]= jtraj ( qA , qB , t );

%% 正运动学仿真 T = double ( scara.fkine ( q )); [ x , y , z ]=transl( T );

%% 绘制曲线图 figure ('Name','"SCARA Robot"机器人正运动学演示'); plot ( scara , q ) figure ('Name','机器人末端运动轨迹'); plot3(x,y,z,'r-o','MarkerFaceColor','r'); grid ; xlabel (' X '); ylabel (' Y '); zlabel (' Z '); figure ('Name','各关节的位移、速度和加速度曲线'); subplot (3,4,1); plot (t,q(:,1)); title ('关节1'); grid; ylabel('位移(rad )'); subplot (3,4,5); plot(t,qd(:,1)); grid; ylabel ('速度( rad/s )'); subplot (3,4,9); plot (t,qdd (:,1)); grid; xlabel('时间(s)'); ylabel ('加速度（rad/s^2)'); subplot (3,4,2); plot(t,q(:,2)); title('关节2'); grid; subplot(3,4,6); plot(t,qd(:,2)); grid; subplot(3,4,10); plot(t,qdd(:,2));grid ; xlabel('时间( s )'); subplot(3,4,3); plot(t,q(:,3)); title('关节3'); grid; subplot(3,4,7); plot(t,qd(:,3)); grid ; subplot(3,4,11); plot(t,qdd(:,3)); grid; xlabel('时间（ s )'); subplot (3,4,4); plot(t,q(:,4)); title('关节4'); grid; subplot(3,4,8); plot(t,qd(:,4)); grid; subplot(3,4,12); plot(t,qdd(:,4)); grid; xlabel('时间（ s )');

常见函数